下記のサイトを参考にインストールして、ライブラリ作って、呼び出したら簡単にいけました。
Codeigniter3系を使ってPDFファイルをつくる方法[ZendPDF] – rdlabo.inc
一部、補足。
use ZendPdfPdfDocument;
use ZendPdfFont;
↓
use ZendPdf\PdfDocument;
use ZendPdf\Font;
\（バックスラッシュ）を間に追加
header (‘Content-Type:’, ‘application/pdf’);
header (‘Content-Disposition:’, ‘inline;’);
↓
header (‘Content-Type: application/pdf’);
header (‘Content-Disposition: inline;’);
引数を一つに
あとは下記を参考にどうぞ。
描画 – Zend_Pdf – Zend Framework
$color2 = new Zend_Pdf_Color_Rgb($r, $g, $b);
は
$color2 = new ZendPdf\Color\Rgb($r, $g, $b);
などと、Zend_Pdfの間のアンダーバーは削除、それ以外は\（バックスラッシュ）に置換する必要があります。